沧州芃安电子设备有限公司

手机/微信:15631785005

电话/传真:0317-4169959

  • 首页
  • 关于我们
  • 产品中心
  • 新闻中心
  • 联系我们

青县机箱厂的仅用转动副串联的机器人机构

作者:沧州芃安精密钣金加工厂 浏览: 发表时间:2022-06-24 17:14:55 来源:文章来自网络,如有侵权,请联系删除。

  青县机箱厂的仅用转动副串联的机器人机构,设已知!,则第三构件在定坐标系中的位置和位姿,可由下列矩胜甲天儿春人而生空所电到因的业红的来外为染作儿的作空。仅陕果作机工作范围的大小,是一个重要技术指标。在图的三自由度操作机中,假定立柱转角,固定不变,在平面中,当时,点距点远,而当,时,点距点近。当大臂和前臂均可绕其回转轴无约束地整周回转时,手部在平面中可到达的位置的集合是半径分别为,+,和,的两个圆中间的圆环形区城,中。考虑到立柱的转动,手部的工作空间就是这个圆环绕:轴回转形成的空心球体。注意,计算工作空间时是按臂部前端考虑的,而不考虑腕部和末端执行件。操作机的这种位置称为奇异位置。

  在规划操作机手部的运动时应避开奇异位置。从青县机箱厂数学上说,奇异位置对应的雅克比矩阵奇异。将,或代入雅可比矩阵,可证明矩阵奇异行列式值为零,也即其逆矩阵不存在,因而无法求出关节速度。由于回转副和的具体结构的限制,大臂和前臂都不能绕其回转轴无约束地整周回转,因而手部在平面中可到达的位置的集合远小于这个圆环形区域,中的剖面线区域。实际的工作空间就是这个剖面线图形绕:轴回转形成的回转体,它是空心球体的一部分。三实例分析串联机器人机构的正解位姿的正解,是机器人分析与控制中的一个基本问题,即是在机构的各几何尺寸参数及各关节量已知的条件下,求末端执行构件的位置和姿态。的三杆串联机器人,全用转动副联接,为平面开链机构,。末端执行件的标架,其位姿即是整个机器人机构的位姿。首先,在点建立参考坐标系固定坐标。,并按照前述原则建立各关节坐标系:,所有坐标系的:轴均垂直于纸面,且因为平面机构,关节的:向位移量,设各结构参数及关节变量如表:速度分析简介在机器人的分析设计和控制中,还常需要知道手部速度和关节速度间的关系。

  在方法中已导出了手部坐标和关节坐标间的关系,对位姿方程微分便可以找出速度之间的关系。限于篇幅,这里不再介绍具有一般性的方法,而只以前述的三自由度机器人为例,引出速度分析的基本概念。将三自由度机器人的位青县机箱厂置矩阵式两边对时间求导,可得式中,是雅可比矩阵的逆矩阵。当已知关节速度,可用式求出手部速度用式求出关节速度,称为速度反解。串联机构位姿的逆反解位姿的逆解,即是在已知各构件的结构参数及末端执行件的位置与姿态的条件下,求各关节的变量及各构件的位姿。串联机器人机构的逆解是一个比较困难的问题,由于参数多,求解十分繁琐,而且存在着多解,甚至增根的情况。


0

LINKS:百度

沧州芃安电子设备有限公司

联系人:姚经理
手机/微信:
15631785005

电话/传真:0317-4169959
地址:河北省沧州市青县马厂镇东姚庄工业区

 

图片展示

扫一扫加微信

版权所有:沧州芃安电子设备有限公司 

版权所有:沧州芃安电子设备有限公司

添加微信好友,详细了解产品
使用企业微信
“扫一扫”加入群聊
复制成功
添加微信好友,详细了解产品
我知道了
冀ICP备2022008811号-1